车辆自动驾驶域控制器的控制方法及装置与流程

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　　1、随着自动驾驶行业的飞速发展，自动驾驶的控制器不断往更高的算力水平发展，更多的功能集成度进化，当前汽车行业都几乎在研发同时具备自动驾驶和自动泊车功能的域控制器，由于不同功能所应用的场景不同，导致域控制器在不同功能模式下，控制器内部需要运行不同状态的软件模块，控制器对外部传感器也有不同的感知要求。

　　2、相关技术中，专利cn113147740a，主要通过自动驾驶域控制器发送默认信号到数据转换模块进行信号转换以控制可控开关模块处于默认状态，在车辆处于静止状态且自动驾驶模式激活后，自动驾驶域发送开关切换控制信号到数据转换模块控制对应功能进入自动模式。该方案在对自动驾驶域控制车辆时进入自动模式时，未考虑运行参数和工作参数，控制器的设计算力需求高，导致成本高，无法保证自动驾驶域控制器在不同功能模式下的性能优化。

　　3、专利cn111497872a，主要通过应用一种汽车自动驾驶监测系统获取环境参数和车辆参数，将所获取的参数导入对应的修正函数，得出修正后的轨迹运行过程，自动驾驶漂移控制算法控制车辆。该方案未进行模式区分，增加算力资源需求。

　　4、然而，相关技术中，自动驾驶域控制器同时具备自动驾驶和自动泊车的功能，功能应用模块不同，同时运行增加了算力资源的需求，且未进行工作模式区分，增加控制器的设计算力难度，增加了硬件成本，无法有效满足车辆的性能需求，亟待改善。

　　1、本技术提供一种车辆自动驾驶域控制器的控制方法及装置，以解决相关技术中，自动驾驶域控制器同时具备自动驾驶和自动泊车的功能，功能应用模块不同，同时运行增加了算力资源的需求，且未进行工作模式区分，增加控制器的设计算力难度，增加了硬件成本，无法有效满足车辆的性能需求等问题。

　　2、本技术第一方面实施例提供一种车辆自动驾驶域控制器的控制方法，包括以下步骤：识别车辆的当前所处模式；根据所述当前所处模式匹配自动驾驶域控制器的最佳控制模式，并基于所述最佳控制模式确定所述自动驾驶域控制器的至少一个软件模块的最佳运行参数和相应的至少一个传感器的最佳工作参数；以及按照所述最佳运行参数控制所述至少一个软件模块运行的同时，按照所述最佳工作参数控制所述至少一个传感器工作，以至少实现自动驾驶功能和自动泊车功能。

　　3、根据上述技术手段，本技术实施例可以根据车辆的当前所处模式确定自动驾驶域控制器的需要运行的软件模块和运行参数，通过工作模式的区分减少不必要的软件模块的使用，降低算力资源的需求，并且以最佳工作参数控制传感器工作，有效满足车辆的性能需求，提升使用体验。

　　4、可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述当前所处模式匹配自动驾驶域控制器的最佳控制模式，包括：在所述当前所处模式为自动驾驶模式时，所述最佳控制模式为行车控制模式；在所述当前所处模式为自动泊车模式时，所述最佳控制模式为泊车控制模式。

　　5、根据上述技术手段，本技术实施例可以将自动驾驶和自动泊车在不同功能运行时设定相应的模式，从而更好的利用域控制器的算力资源和各个传感器的感知结果，有效满足车辆的性能需求。

　　6、可选地，在本技术的一个实施例中，在至少实现所述自动驾驶功能和所述自动泊车功能之前，还包括：在车辆上电时进行自检，以判断所述车辆是否满足预设上电自检条件；如果不满足所述预设上电自检条件，则进行故障提醒的同时，退出所述最佳控制模式，否则激活所述自动驾驶功能或者所述自动泊车功能。

　　7、根据上述技术手段，本技术实施例可以在车辆上电时进行自检，当不满足一定上电自检条件时，进行故障提醒的同时，退出最佳控制模式，否则激活自动驾驶功能或者自动泊车功能，提高了车辆的智能性，提升用户的使用体验。

　　8、可选地，在本技术的一个实施例中，所述基于所述最佳控制模式确定所述自动驾驶域控制器的至少一个软件模块的最佳运行参数和相应的至少一个传感器的最佳工作参数，包括：基于所述行车控制模式，确定以识别车辆目标和道路的护栏的雷达的第一最佳工作参数和以识别所述车辆目标和所述道路的车道线的摄像头的第二最佳工作参数；基于所述泊车控制模式，确定以识别障碍物的距离信息的雷达的第三最佳工作参数和以识别静态车辆和车位线的摄像头的第四最佳工作参数。

　　9、根据上述技术手段，本技术实施例可以基于行车控制模式，确定第一最佳工作参数和第二最佳工作参数，基于泊车控制模式，确定第三最佳工作参数和第四最佳工作参数，从而根据不同功能种类，进行模式区分，降低算力资源的需求，降低硬件成本，有效满足车辆的性能需求。

　　10、本技术第二方面实施例提供一种车辆自动驾驶域控制器的控制装置，包括：识别模块，用于识别车辆的当前所处模式；确定模块，用于根据所述当前所处模式匹配自动驾驶域控制器的最佳控制模式，并基于所述最佳控制模式确定所述自动驾驶域控制器的至少一个软件模块的最佳运行参数和相应的至少一个传感器的最佳工作参数；以及第一控制模块，用于按照所述最佳运行参数控制所述至少一个软件模块运行的同时，按照所述最佳工作参数控制所述至少一个传感器工作，以至少实现自动驾驶功能和自动泊车功能。

　　11、可选地，在本技术的一个实施例中，所述确定模块包括：第一确定单元，用于在所述当前所处模式为自动驾驶模式时，所述最佳控制模式为行车控制模式；第二确定单元，用于在所述当前所处模式为自动泊车模式时，所述最佳控制模式为泊车控制模式。

　　12、可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：判断模块，用于在至少实现所述自动驾驶功能和所述自动泊车功能之前，在车辆上电时进行自检，以判断所述车辆是否满足预设上电自检条件；第二控制模块，用于当不满足所述预设上电自检条件时，进行故障提醒的同时，退出所述最佳控制模式，否则激活所述自动驾驶功能或者所述自动泊车功能。

　　13、可选地，在本技术的一个实施例中，所述确定模块还包括：第三确定单元，用于基于所述行车控制模式，确定以识别车辆目标和道路的护栏的雷达的第一最佳工作参数和以识别所述车辆目标和所述道路的车道线的摄像头的第二最佳工作参数；第四确定单元，用于基于所述泊车控制模式，确定以识别障碍物的距离信息的雷达的第三最佳工作参数和以识别静态车辆和车位线的摄像头的第四最佳工作参数。

　　14、本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆自动驾驶域控制器的控制方法。

　　15、本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆自动驾驶域控制器的控制方法。

　　17、(1)本技术实施例可以根据车辆的当前所处模式确定自动驾驶域控制器的需要运行的软件模块和运行参数，通过工作模式的区分减少不必要的软件模块的使用，降低算力资源的需求，并且以最佳工作参数控制传感器工作，有效满足车辆的性能需求，提升使用体验。

　　18、(2)本技术实施例可以在车辆上电时进行自检，当不满足一定上电自检条件时，进行故障提醒的同时，退出最佳控制模式，否则激活自动驾驶功能或者自动泊车功能，提高了车辆的智能性，提升用户的使用体验。

　　19、(3)本技术实施例可以基于行车控制模式，确定第一最佳工作参数和第二最佳工作参数，基于泊车控制模式，确定第三最佳工作参数和第四最佳工作参数，从而根据不同功能种类，进行模式区分，降低算力资源的需求，降低硬件成本，有效满足车辆的性能需求。

　　20、本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。

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