自动驾驶域控制器的控制方法及自动驾驶域器与流程

　　1.一种自动驾驶域控制器的控制方法，其特征在于，所述自动驾驶域控制器包括soc和mcu，所述soc与所述mcu之间通信连接，所述mcu和所述soc通过同一can总线与车身连接，所述车身包括车身传感器和车身控制器，所述方法应用于自动驾驶域控制器的soc，所述方法包括：

　　2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过can总线向所述车身控制器下发控制指令，以使所述车身控制器基于所述控制指令实现车辆自动驾驶功能的步骤包括：

　　3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过can总线发送控制激活报文，并通过can总线向所述车身控制器下发控制指令，以使所述车身控制器基于所述控制指令实现车辆自动驾驶功能的步骤之后还包括：

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　　4.一种自动驾驶域控制器的控制方法，其特征在于，所述自动驾驶域控制器包括soc和mcu，所述soc与所述mcu之间通信连接，所述mcu和所述soc通过同一can总线与车身连接，所述车身包括车身传感器和车身控制器，所述方法应用于自动驾驶域控制器的mcu，所述方法包括：

　　5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过can总线发送降级报文的步骤包括：

　　6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过can总线发送降级报文，以使所述soc通过can总线接收所述车身传感器的传感器数据，基于所述传感器数据确定规划结果，并根据所述规划结果确定控制指令，在接收到所述降级报文时，通过can总线向所述车身控制器下发控制指令，以使所述车身控制器基于所述控制指令实现车辆自动驾驶功能的步骤包括：

　　7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在通过can总线发送降级报文之后，判断是否接收到所述soc通过can总线发送的控制激活报文的步骤之后还包括：

　　8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过can总线发送降级报文，以使所述soc通过can总线接收所述车身传感器的传感器数据，基于所述传感器数据确定规划结果，并根据所述规划结果确定控制指令，在接收到所述降级报文时，通过can总线向所述车身控制器下发控制指令，以使所述车身控制器基于所述控制指令实现车辆自动驾驶功能的步骤之后还包括：

　　9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述在功能恢复状态下，停止通过can总线发送降级报文的步骤包括：

　　10.一种自动驾驶域控制器，其特征在于，所述自动驾驶域控制器包括soc和mcu，所述soc执行如权利要求1-3中任一项所述的方法，所述mcu执行如权利要求4-9中任一项所述的方法。

　　本申请公开了一种自动驾驶域控制器的控制方法及自动驾驶域控制器，涉及自动驾驶技术领域，包括：SOC通过CAN总线接收所述车身传感器的传感器数据；基于所述传感器数据确定规划结果，并根据所述规划结果确定控制指令；在接收到所述MCU通过CAN总线发送的降级报文时，通过CAN总线向所述车身控制器下发控制指令，以使所述车身控制器基于所述控制指令实现车辆自动驾驶功能。本申请能够避免因MCU出现故障而退出车辆自动驾驶功能。